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机器人的控制系统采用双DSP的形式，降低了硬件系统的复杂度。但是，同时主、从DSP之间的耦合度较高，主、从DSP之间需要进行大量的数据交换、管理、及握手信号。这样就给DSP内的软件提出了要求。下面来介绍在主、从DSP的软件设计，说明是如何实现各种功能的。
足球机器人的速度轨迹控制是一个重要的研究对象，因此需要执行速度轨迹控制算法的DSP中的程序能够很方便的改变。主DSP对从DSP进行管理，上位机可以通过发送控制指令给主DSP，由主DSP来管理从DSP的控制算法程序。这样从DSP上的控制程序的执行就有了更大的灵活性。
无线模块接收的指令经过主DSP的接收和校验后，通过SCI发送从DSP。从DSP需要主DSP读取两组正交码盘信号的时候，主DSP也是通过SCI发送给从DSP的。也就是说经过校验的指令和码盘信号都是通过同一个通道传送的。因而需要采用一定的机制来解决。实际设计中，使用了两个I／O作为握手信号，主DSP根据握手信号发送不同的数据。两组数据都是通过封装好的“帧”的形式发送的，它们具有不同的数据头，从DSP通过数据头来判断接收的是指令还是码盘信号，从而将接受到的数据存储到不同的寄存器中。两个I／O可以表示四组状态，握手信号状态所示：SCI接口波特率为115200bps；数据格式为：1bit起始位，8bit数据位，1bit停止位，无奇偶校验。
AJ-BS901
WOODWARD 5466-253
07 KR 240dR1 ABB GJV3 0724 02 R1
M2150-EN-*U-S
Allen Bradley 1444-TB-A
TORNA 2MEME005
BENTLY-NEVADA-3500/40- PWA176449-01V
JRC PC4401 CMC-916-2
CUMMINS 3164438
XPP0001-X2
LV429116 COMPACT NSX100-250
ABB BTL-5000
BBC & ABB GNT7 081 027 R1 / 9011/009 / GU 470 C
Honeywell C7232B5820
ABB 1MRK002614CAR01
XSDZ3-131024-E
D-32049
ELVACO CMeX12S
ELVACO CMeX10S
