(1)五自由度并联机构五自由度并联机构是具有3个移动和2个转动运动自由度的纯并联机构，并联机构五个支链的驱动方式均采用中空电机驱动丝杆的方式，这种先进的驱动方式可以大大地提高支链的驱动长度，从而增大并联机器人的运动空间。支链与运动平台相连接的万向节运动副采用的是羊角形式的运动副类型，羊角形式的万向节能够进行大范围的转动，特殊关节设计大大提高了并联机构运动平台转动自由度的运动范围。
(2)旋转数控工作台新型的并联机构的三个空间移动自由度和一个俯仰旋转自由度的运动范围都很大，而另一个左右摆角自由度的运动范围较小，为了扩大该并联机构的加工范围，在静平台上冗余了一个用于卡紧零件的数控转台。新型并联机器人配合数控转台，可实现工件的五面加工，数控转台不仅能够扩大零件加工空间的能力，同时还能实现并联机器人避奇异的轨迹规划。
(3)力反馈直线运动平台并联机构动平台上的直线运动平台由直线驱动电机、抛光主轴及连接直线电机动子和抛光主轴之间的力传感器组成。对于抛光任务，抛光力的控制在整个抛光过程中是至关重要的，此方案的直线运动平台，利用力传感器向控制系统反馈抛光过程中抛光力信息，结合高分辨率和高动态特性的直线电机，根据实时的力反馈信息调整抛光主轴的位置，实现对抛光过程中的恒抛光力控制。
(4)系统控制部分并联抛光机床控制系统由控制7个伺服驱动电机的德国PowerAutomation实时CNC控制系统、基于FPGA的绝对值关节测量系统和力传感器采集系
统组成，其中CNC系统开放了软PLC功能，让用户实现数控系统的10逻辑编程，同时开放了CompileCycle接口，可以让用户用C/C++进行运动轨迹控制等算法的编写。关节角度测量系统为系统控制提供冗余的反馈信息，而力传感器采集系统为抛光力控制提供反馈数据。
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