自由曲面零件她光任务要求执行机构至少具备3个移动和2个转动的运动自由度。目前绝大部分的自动抛光设备都是基于串联机构设计的，虽然串联机构的灵活工作空间大，但由于串联机构开环特性产生的载荷和误差累加性，导致自由度越多其末端平台的误差累积性越严重，其需要增加串联机构体积和质量，以足够好的刚度来保证末端执行平台的精度。开环串联机构的大惯量和弱刚度，使得基于串联机构的自由曲面抛光动态特性较差。
为了克服基于传统串联机构的自由曲面抛光系统的载荷和误差累加特性，提出基于并联机构的自动抛光系统整体方案，并联抛光机床包括丁3R2运动类型的大转角空间新型并联机构、数控转台和安装在动平台上的具有力反馈的直线抛光移动平台，实现大零件自由曲面解耦抛光任务。
并联抛光机床的机械本体部分主要由五自由度并联机构、旋转数控工作台和具有力反馈的直线运动平台组成。图1是并联抛光机床的内部结构图。图2是动平台的结构图，其中在并联移动平台和抛光主轴中间安装了一个力传感器和直线电机，力传感器和直线电机是用于在抛光过程中实现抛光力控制，以保证自由曲面的抛光精度。
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