焊接过程中系统常见的故障
1、发生撞*：可能是由于工件组装发生偏差或焊*的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊*TCP。
2、出现电弧故障，不能引弧：可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊*与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。
3、保护气监控报警：冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。
配套使用豪克能消除应力机器人消除焊接应力
焊接机器人的编程技巧
1、选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊*行走路径长度来制定焊接顺序。
2、焊*空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。
3、优化焊接参数，为了获得好佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
4、采用合理的变位机位置、焊*姿态、焊*相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊*相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊*相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。
5、及时插入清*程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清*程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊*的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。
6、编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊*姿态等，才会形成一个好程序。
DMC 50720 ATLAS DMC 9032010002-0007
SHELL AS-K15733
351-8757-01 / EMCP 4.1
GE MIVII1000E00HI00
MITSUBISHI GOT1000
Siemens E3X101
Plantguard ABB P8431
PLS 511/PLS 511S
Schneider Electric PN072410P2
NUM MDLA2050Q00
LOYTEC LINX-202
NORISYS 4 MP-12L12B-AD00
SIEMENS DF1192
WOODWARD 5466-1156
BARBER-COLMAN DYN1 10654-001-0-24 3198A370
ABB DSSB-01C
SCHINEIDER 641-0801D
Carrier CEPL130343-01
ABB NGDR-03C